پایان نامه کنترل بازوی ربات

دانش رباتیک و برنامه های مبتنی بر رفتار مفاهیم جدیدی نیستند.در طول دهی ی۴۰ آزمایش هایی در این رابطه انجام شد وآثار ارزشمندی به نگارش در آمد.

در این دهه دکتر والتر با استفاده از چند نورون الکتریکی دو ربات متحرک لاک پشت مانند ساخت که رفتاری پیچیده ابراز می کردند.درآن زمان اینگونه رفتارها انعکاس رباتیک نامیده می شدند.امروزه این رفتار با اصطلاح صحیح تر معماری عصبی لایه ای نامیده می شود. پایان نامه کنترل بازوی ربات در قالب فایل ورد آماده برای ویرایش و پرینت میباشد.

پایان نامه کنترل بازوی ربات

رادنی بروکس رییس آزمایشگاه هوش مصنوعی دانشگاه MIT پیشگام دانش معماری لایه ای است .معماری لایه ای نوعی سیستم عصبی و مبنی بر رفتار می باشد.

مارک تیلدن خالق تکنولوژی شبکه ی عصبی استراتژی هایی مانند راه رفتن را به ربات هایش نمی آموزد در عوض یک شبکه ی عصبی ایجاد می کند که حالت مطلوب آن منجر به راه رفتن می شود.

آنچه این دانشمندان کشف کرده اند این است که معماری عصبب مبنی بر رفتار (سیستم های معماری-لایه ای) مزایای منحصر به فردی نسبت به سیستم های خبره دارد.

ربات امداد گرSoryu

زلزله‌ی بزرگ Hanshin-Awaji قریب به ۶۴۰۰ کشته بر جای گذاشت. اغلب جان باخته‌گان در اثر حوادثی که پس از زلزله رخ داده بود و یا در شرایطی که در خانه‌های خود زیر آوار و ویرانی مدفون شده بودند جان خود را از دست داده بودند. خانه‌ای که سال‌ها در آن زیسته بودند به یکباره بر سرشان آوار شد. آن‌ها زیر آوار مدفون بودند و تقاضای یاری می‌کردند. اما متاسفانه پاسخی برای تقاضای آنها اندیشیده نشده بود.

یکی از راه‌کارهایی که برای پیش‌گیری از تکرار مجدد چنین فجایع دل‌خراشی، به کاربستن رباتیک و علوم کامپیوتر در عملیات امداد و نجات است. از طریق این فناوری‌ها می‌توان به مصدومین گرفتار در زیر آوار دسترسی پیدا کرده و جان آن‌ها را نجات داد.

پاسخ های رفتاری لایه ای

بگذارید تعدادی پاسخ رفتاری را یکی روی دیگری طبقه بندی کنیم تا ببینیم هوش چگونه پدیدار می شود .در اینجا یک ربات نور پیمای اصلاح شده را مورد بررسی قرار می دهیم.این ربات از تعدادی مقاومت نوری استاندارد به عنوان حسگر استفاده می کند.

لایه ی ۱ :یک سیستم روشن – خاموش ساده است.این سیستم از یک مقاومت نوری برای اندازه گیری شدت نور محیط استفاده می کند.در تاریکیسیستم خودش را خاموش می کند وخط تغذیه ربات را قطع می کند.هنگامی که نور محیط به آستانه پایین(حد اقل قابل قبول) برسد سیستم خودش را روشن می کندو ربات به آرامی به جلو حرکت می کند.

بازوی ربات
بازوی ربات

روش هایی برای ایجاد هوش

دو مکتب فکری در رابطه با خلق هوش در سیستم های مصنوعی وجود دارد .راه اول برنامه ریزی یک سیستم خبره است(روش از بالا به پایین) و راه دوم سیستم های عصبی یا سیستم های مبنی بر رفتار می باشد(روش از پایین به بالا).

سیستم خبره از یکسری قوانین برای هدایت ربات در انجام کار استفاده می کند . اما برنامه های مبنی بر رفتار نوعی رفتار مصنوعی در ربات ایجاد می کنندکه باعث میشود ربات به طور خودکار وظیفه ی لازم را انجام دهد.می توان رفتار را در ربات برنامه ریزی کرد (نرم افزار) و یا به طور سخت افزاری در آن پیاده سازی نمود.هوش مبنی بر رفتار نیازی به پردازشگر مرکزی ندارد هر چند ممکن است این گونه سیستم ها یک پردازشگر مرکزی نیز داشته باشند.

فهرست مطالب پایان نامه کنترل بازوی ربات

فصل اول:ربات چیست؟. ۴

  • تعریف ربات.. ۵
  • اجزاى یک ربات: ۵
  • دسته بندی رباتها ۷
  • دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپنی.. ۷
  • دسته بندی مؤسسه رباتیک آمریکا ۸
  • دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی.. ۸
  • انواع رباتها: ۹
  • مزایاى رباتها: ۹
  • معایب رباتها: ۱۰
  • قلمرو علم ربات.. ۱۰
  • اجزاء اصلی یک ربات.. ۱۲
  • بازوی مکانیکی ماهر(Mechanical Manipulator) 13
  • سنسورها ۱۳
  • کنترلر. ۱۴
  • واحد تبدیل توان. ۱۵
  • محرک مفاصل. ۱۵

فصل دوم:رباتیک چیست؟. ۱۷

  • کارکرد ربات‌ها ۱۷
  • اجزای ربات.. ۱۷
  • تأثیر رباتیک در جامعه: ۱۷
  • مشکلات رباتیک: ۱۸
  • مزایای رباتیک… ۱۸
  • تاثیرات شغلی.. ۱۸
  • قوانین سه‌گانه رباتیک: ۱۹
  • آینده رباتیک… ۱۹

فصل سوم:هوش ربات.. ۲۰

  • میکروکنترولر. ۲۰
  • دلایل استفاده از میکروکنترولر. ۲۰
  • کامپایلر. ۲۰
  • نظری اجمالی بر برنامه ریزی PIC. 21
  • سخت افزار و نرم افزار. ۲۱
  • کامپایلرهای PicBasic وPicBasic Pro. 21
  • پروگرامرEPIC. 22
  • FIRMWARE. 22
  • مواد مصرفی.. ۲۳
  • میکروکنترلر۱۶F84PIC. 23
  • گام اول :نوشتن کد (برنامه به زبان بیسیک) ۲۳
  • گام دوم:استفاده از کامپایلر. ۲۴
  • Pbp-p16f84  wink.bas. 24
  • گام سوم:نصب Firmware یا برنامه ریزی تراشه PIC. 25
  • آماده , ثابت, حرکت.. ۲۵
  • فهرست اجزا ۲۵

فصل چهارم:نصب کامپایلر. ۲۷

  • نصب نرم افزار کامپایلر. ۲۷
  • نصب کامپایلر PicBasic Pro. 27

فصل پنجم: نصب نرم افزار EPIC. 30

  • نصب نرم افزار EPIC در ویندوز. ۳۰
  • شاخه برنامه های کاربردی.. ۳۰

فصل ششم:Code Designer. 31

  • ویژگی های نرم افزار CodeDesigner. 31
  • نصب نرم افزار. ۳۳
  • تنظیم نرم افزار. ۳۳
  • اولین برنامه. ۳۴
  • نرم افزار برنامه ریزی کننده EPIC. 36

فصل هفتم: آزمودن میکروکنترلرPIC. 38

  • تخته آزمایش (برد برد) ۳۸
  • Wink. 38
  • اشکال زدایی مدار (عیب یابی) ۳۹
  • برد آزمایشگر PIC و صفحه نمایش LCD.. 39
  • برد آزمایشگر PIC. 40
  • نحوه ی استفاده ۴۰
  • یک تجربه ی ساده ۴۱

فصل هشتم:هوش… ۴۲

  • روش هایی برای ایجاد هوش بازوی ربات… ۴۲
  • جایگاه هوش… ۴۵
  • پاسخ های رفتاری لایه ای.. ۴۵
  • روباتیک مبتنی بر رفتار. ۴۶

فصل نهم:نمونه هایی از رباتهای معروف.. ۴۷

  • تفنگ آبپاش Hoser. 47
  • آسیمو ربات انسان نما ۴۹
  • قابلیت ها: ۴۹
  • ربات امداد گرSoryu. 51
  • حضور ربات های امدادگر در شرایط حقیقی امداد و نجات: ۵۴
  • ربات خط کشی.. ۵۸

فصل دهم: بازوی ربات.. ۶۲

  • روش ساخت بازوی مکانیکی برای ربات های مختلف(مکانیک) ۶۲

 

مطلب بالا چکیده‌ای از تحقیق و پژوهش اصلی میباشد جهت تهیه نسخه کامل آن از باکس زیر اقدام به خرید و دانلود نمایید
لینک خرید پژوهش پایان نامه کنترل بازوی ربات:
تحویل فوری و خودکار فایل با لینک مستقیم بعد از پرداخت
تعداد صفحه: 82
قالب: فایل word