مقاله آشنایی با محیط V-Ray رشته کامپیوتر

همانطور که واضح است از کاوش در سیارات گرفته تا تمیز کردن خانه از علم رباتیک استفاده می شود. که این علم ادغامی از تحریک و به کاراندازی، سنجش و احساس و کنترل می باشد که از سیستم های رباتیک قدرتمند ساخته شده است در این تحقیق ما برآن هستیم که محیط V-Ray (virtual robot experimentation) را تا حد امکان بازکرده و توضیح دهیم. این محیط یک شبیه ساز ربات 3D کامپیوتر است که به صورت همزمان شبیه سازی کنترل، تحریک، سنجش و نظارت را انجام می دهد. به طور کلی معماری و روش های کنترل  عناصر بسیار مهمی در شبیه سازی ربات ها هستند.

مثالی از  threaded child script:

این نوع اسکریپت نیاز به اداره شدن متفاوتی نسبت به اسکریپت توضیح داده شده در بالا دارد قطعه کد زیر یک empty threaded child script در شبیه ساز V-Ray را نمایش می دهددر این فصل می خواهیم با محیط V-Ray و شبیه سازی ربات ودر این محیط آشنا شویم. در کامپیوتر ابتدا روی صفحه کلیک راست می کنیم.Add>path>segment type را انتخاب می کنیم.می بینیم که گزینه path به قسمت  scene hiracty اضافه می شود روی path کلیک راست کرده و گزینه edit از آنجا گزینه  edit modes  و سپس enterpath edit mode را انتخاب می کنیم. صفحه ای ظاهر می شود که نام این صفحه همانطور که در شکل زیر نمایش داده شده است path edition است.سمت چپ در قسمت  path point, control points را نمایش می دهد. اولین کاری که در این مرحله باید انجام دهیم zoom out کنیم تا از حالت زوم بیرون بیاید تا شما بتوانید صفحه شبیه سازی را به صورت کامل ببیند. حال از قسمت  path points, control points را پاک کرده و path point1را به درون صفحه انتقال می دهیم برای این کار از منوی بالای آیتم  object/ item shift را انتخاب میکنیم و از آنجا می توانیم انتقال دهیم البته راه ساده تر این است که  pathpoint را درون صفحه با درک کردن جابه جا کنیم.حال اگر در کامپیوتر روی pathpoint کلیک راست کرده گزینه insert new contred point after selectionرا انتخاب می کنیم یک  V-Ray path point جدید می توانیم ایجاد کنیم.برای ساخت ربات مهمترین چیز ایجاد path است ماسه مختصات x,y,z را برای هر نقطه داریم که می توانیم همان صفحه  object/ item shift وقتی که یک point  را تغییر مکان می دهیم تغییرات مختصات را ببینیم. در این صفحه گزینه along را برای سه مختصات داریم که مثلا اگر along y را که در حالت پیش فرض روی صفر تنظیم شده 2 قرار دهیم یک خط به صورت شکل زیر در محیط شبیه ساز ایجاد می شود.که دو  V-Raypath point را به هم متصل می کند  و به همین طریق point 2  رابه point 3  که ایجاد کردیم متصل می کنیم و برای  ایجاد هر point جدید به همان طریق که در قسمت قبل توضیح داده شد عمل می کنیم هربار یک point را ایجاد کرده و point قبلی را به سمت آن می کشیم.و برای اینکه نقطه آخر را به اولین نقطه متصل کنیم می توان از گزینه ی  path in closed در صفحه path edition که قبلا در مورد آن بحث شد استفاده کرد با فعال کردن این گزینه نقطه پایانی به آغازی وصل می شود.

کامپیوتر
کامپیوتر

همانطور که در شکل می بینیم در گوشه های شکل ایجاد شده می توانیم چند point را انتخاب کنیم وگوشه های آن را به صورت منحنی دربیاوریم تا از حالت زاویه دار درآید وبه منحنی تبدیل شود برای این کار گزینه ی bazier interpolation factor را تغییر می دهیم و هرچه این مقدار بالاتر برود گوشه های ربات ها به منحنی نزدیک تر است در انتها  گزینه  apply را می زنیم و می پرسد که می خواهید تغییرات اعمال شود که گزینه yes را می زنیم.حال در صفحه اصلی در قسمت scene hiracty روی path می رویم  و دو بار روی آن کلیک می کنیم. و دکمه show path shaping dialog را میزنیم که صفحه path shaping paraxeter ظاهر میشود که می توان تنظیمات کامپیوتر  شکل را اینجا تغییر دهیم و اگر گزینه ی  adjust cover استفاده کرد و رنگ بندی همان آن را تغییر دهیم. با گزینه  scaling factor می توانیم ضخامت شکل را تغییر دهیم.حال ربات را روی شکل قرار می دهیم روی صفحه کلیک راست می کنیم گزینه adle را انتخاب می کنیم بعد vesen sensorرا انتخاب می کنیم و سپس  orthographic type را انتخاب می کنیم برای اینکه ربات در آن حالت ثابت شود گزینه ی  dackermann steering car را انتخاب می کنیم و سپس گزینه ی  object/ item position را می زنیم و دکمه های apply to selection را برای 3 مختصات x,y,z فشار می دهیم.در صفحه ی دوباره در کامپیوتر کلیک راست می کنیم add را می زنیم سپس floating view  را انتخاب می کنیم که با زدن آن یک صفحه ی ویندوزی کامپیوتر باز می شود روی آن پنجره که کلیک راست کنیم گزینه ی view  را بزنیم سپس گزینه ی   associate view with selected vision sensor را می زنیم حال اگر برنامه  را run کنیم می توانیم sensor vision را پیدا کنیم. که البته می توان ویژگی های این vision sensor را نیز تغییر دهیم با تغییر along  های مختصات ها می توان مکان آن را به صورت دقیق نشان داد.روی ماشین کلیک راست می کنیم و dackermann steering car گزینه edit را می زنیم کل ماشین ربات انتخاب می شود گزینه ی  make last select object perment را می زنیم سپس برنامه کامپیوتر را run می کنیم حال می بینیم که vision sensor به دنبال path می رود. وهمچنان بر روی path درحرکت است.می توانیم vision sensor را تغییر دهیم برای این کار در کنار گزینه  da ckermann eteerinرفته و علامت ثبت کنار آن را می زنیم تا تمام گزینه ها مشخص شود سپس گزینه vision sensor را انتخاب می کنیم و در صفحه ی ویندوزی کامپیوتر scene object properfies که ظاهر می شود  می توان  resolution x/y را تغییر داد روی 4 گذاشت و سپس روی عددی دیگر بگذارید تا تغییرات را متوجه شوید نام  vision-sensor را برای راحتی کار بیشتر تغییر میدهیم و نام آن را در این مثال middle  می گذاریم سپس آن را کپی می کنیم بدین صورت که در ابتدا آن را انتخاب کرده و وارد منوی edit می شویم و گزینه copy  selected object را می زنیم.سپس از همان منوی edit کامپیوتر گزینه ی past buffer را می زنیم و آن را در این مثال به right light تغییر نام دادیم بعد از آن گزینه object/ item positionرا برای آن انتخاب می کنیم و relative آن را روی own frame  تنظیم می کنیم و تغییرات کوچکی را می توان در along ها ایجاد کرد.

Minimum distance calculation module:

مینیمم فاصله بین هر شکل یا مجموعه ای از اشکال توسط این ماژول محاسبه می شود این ماژول از ساختمان داده ای شبیه ساختمان داده ی ماژول  collision detection module  استفاده می کند.به جز ماژول های فیزیکی یا پویایی که به صورت مستقیم بر همه ی اشیاء به صورت پویا عمل می کنند دیگر ماژول های محاسباتی به روی محاسبات اشیاء و taskها نیاز می باشد برای مثال اگر کاربر بخواهد حداقل فاصله بین شکل A و شکل B به صورت خودکار محاسبه شود و حتی ضبط شود پس حداقل فاصله شی باید تعریف شود که برای این کار نیاز به داشتن پارامترهای شکل AوB می باشد. شکل 2 شبیه سازی v-rep را نشان می دهد که شامل scene object و ماژول های محاسباتی کامپیوتر می باشد.

 Script calling methodology:

یک شبیه ساز وقتی عمل می کند که برنامه های کاربردی سرویس گیرنده کامپیوتر یک main script را صدا بزنند که در آن می توان child script ها را نیز صدا زد.هر شبیه ساز دقیقا شامل یک main script است که همه ی رفتارهای پیش فرض یک شبیه ساز را ااداره می کند. با استفاده از یک شبیه ساز ساده اجازه دادیم که اجرا داشته باشیم بدون اینکه حتی یک خط که نوشته باشیم.در هر شبیه ساز main script آن صدا زده می شود و به صورت  non-threaded می باشد.Child script ها از طرف دیگر بدون محدودیت در تعداد هستند و با  scene object  همراه و یکپارچه هستند. مثلا اگر  scene object های متحد با آنها کپی شوند آنها نیز به صورت خودکار کپی کامپیوتر می شوند به علاوه اسکریپت ها کپی شده نیاز به هیچ گونه تطبیق کدی ندارند.Child script ها می توانند هم به صورت  non-threaded ( غیرنخی) یا threaded( نخی) باشند.روش child script های پیش فرض به صورت سلسله مراتبی است که در آن از تابع  simhandlechild script استفاده شده است. به عنوان مثال شکل 4، وقتی که main script  تابع  simhandle scriptرا صدا می زند child script های متحد با object های 3و4و 7 اجرا می شوند.تنها وقتی که child script  چسبیده به objectشماره 3 تابع simhandle childscript را صدا زد child script چسبیده به object نیز اجرا می شود.

مباحثی دیگر از مقاله آشنایی با محیط V-Ray رشته کامپیوتر:

  • آشنایی با محیط V-Ray
  • معماری V-Ray
  • بررسی Script calling methodologyJoints,Paths,Shape,Cameras and light,Cameras and lights
  • ماژول های محاسباتی
  • مثالی از شبیه سازی در این محیط
  • Dynamics or physicsmodule
  • Proximity sensor
  • Rendering sensor
مطلب بالا چکیده‌ای از تحقیق و پژوهش اصلی میباشد جهت تهیه نسخه کامل آن از باکس زیر اقدام به خرید و دانلود نمایید
لینک خرید پژوهش مقاله آشنایی با محیط V-Ray رشته کامپیوتر:
تحویل فوری و خودکار فایل با لینک مستقیم بعد از پرداخت
تعداد صفحه: 16
قالب: فایل word

پاسخ دهید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *